Роботика 1

Објавено: октомври 12, 2018

1.    Наслов на наставниот предмет

 Роботика 1

2.    Код

 3ФЕИТ01Л018

3.    Студиска програма

 КСИАР

4.    Организатор на студиската програма

 Факултет за електротехника и информациски технологии

5.    Степен

 Прв циклус студии

6.    Академска година/семестар

 III/6

7.    Број на ЕКТС

 6.00

8.    Наставник

 Д-р Горјан Наџински

9.    Предуслов за запишување на предметот

10.  Цели на предметната програма (компетенции): Запознавање со кинематиката и динамиката на роботските манипулатори и оспособеност за градба на едноставни роботски системи

11.    Содржина на програмата: 1. Вовед: – дефиниции, историја, примената,  класификација на роботите, поделба, компоненти, степени слобода на движење, конфигурации, координатни системи и работен простор на една роботска рака. 2. Кинематика на роботска рака: претставување на точка, вектор, координатен систем и круто тело во просторот, претставување на движења во просторот, директна кинематика на роботска рака, Denavit-Hartenberg параметри и модел на роботска рака, инверзна кинематика на роботска рака. 3. Диференцијални движења и брзини –  Јакобијан на роботска рака, диференцијални движења и промени на координатни системи. 4. Динамика на роботска рака: Лагранжовата механика, динамички модел на една роботска рака, анализа на статичките сили кај една роботска рака, трансформација на сили и моменти помеѓу координатни системи. 5. Планирање траектории на движење: опис на траекториите во просторот на зглобови на роботската рака, планирање на траекториите во просторот на зглобовите, траектории во Декартов координатен систем

12.    Методи на учење: Комбиниран начин на учење: предавања, подржани со презентации, домашни задачи и аудиториски вежби и практични вежби во лабораторија.

13.    Вкупен расположив фонд на часови

 2 + 2 + 1 + 0

14.    Распределба на расположивото време

 180

15.    Форми на наставните активности

15.1. Предавања – теоретска настава

30

15.2. Вежби, семинари, тимска работа

45

16.    Други форми на активност

16.1. Проектни задачи

0

16.2. Самостојни задачи

45

16.3. Домашно учење

60

17.    Начини на оценување

17.1. Тестови

30

17.2. Семинарска работа/проект

0

17.3. Активност и учење

0

17.4. Завршен испит

70

18.    Критериуми за оценување

до 49 бодови

5 (пет) (F)

од 50 до 59 бодови

6 (шест) (E)

од 60 до 69 бодови

7 (седум) (D)

од 70 до 79 бодови

8 (осум) (C)

од 80 до 89 бодови

9 (девет) (B)

од 90 до 100 бодови

10 (десет) (A)

19.    Услов за потпис и полагање на завршен испит

 Успешно завршени лабораториски вежби

20.  Начин на полагање на испитот 

 Во текот на семестарот се предвидени два парцијални писмени испити (на половина и на крај од семестарот, во времетраење од 120 минути), тестови кои се спроведуваат во текот на часовите и тест од лабораториски вежби (по завршување на вежбите).
1. За студентите кои ги положиле парцијалните испити, како замена за завршниот писмен испит, може да се спроведе и завршен устен испит (времетраење до 60 минути). Во конечната оценка влагуваат поените од парцијалните испити, тестовите и завршниот устен испит (ако е спроведен).
2. Во предвидените испитни сесии се полага завршен писмен испит (времетраење 120 минути). За студентите кои го положиле завршниот писмен испит, може да се спроведе и завршен устен испит (времетраење до 60 минути). Во конечната оценка влегуваат поените од завршниот писмен испит, тестовите и завршниот устен испит (ако е спроведен)

21.   Јазик на кој се изведува наставата

 Македонски и Англиски

22.    Метод на следење на квалитетот на наставата

 Интерна евалуација и анкети

23.    Литература

23.1. Задолжителна литература

Бр.

Автор

Наслов

Издавач

Година

1

 Saeed B. Niku Introduction to Robotics: Analysis, Control, Applications Wiley 2010

23.2. Дополнителна литература

Бр.

Автор

Наслов

Издавач

Година

1

 Е. Лазаревска Збирка решени задачи по вовед во роботика УКИМ – Скопје 2016