Роботика 2

Објавено: јуни 28, 2022
1. Наслов на наставниот предмет Роботика 2
2. Код 4ФЕИТ01З018
3. Студиска програма КСИАР
4. Организатор на студиската програма Факултет за електротехника и информациски технологии
5. Степен Прв циклус студии
6. Академска година / семестар IV/7 7. Број на ЕКТС 6
8. Наставник Д-р Горјан Наџински
9. Предуслов за запишување на предметот Ислушан: Роботика 1
10. Цели на предметната програма (компетенции). Совладување на основи на веројатносна роботика. Совладување на постапките за управување на индустриските манипулатори. Способност за проектирање практични роботски системи на управување.
11. Содржина на програмата: Вовед во веројатностната роботика. Алфа-бета филтер. Бејесов филтер. Калманов филтер. Проширен Калманов филтер. Нечуствителен Калманов Филтер. Филтер со честички. Следење објекти со помош на наведените филтри. Вовед во основните концепти на управување со индустриските роботи. Планирање на траектории, траектории во просторот на зглобовите, траектории во работниот простор. Управување на манипулатори: систем на управување со затворена спрега, проблем на следење траекторија. Децентрализирано управување: независно управување со зглобовите. Центализирано управување. Инверзна динамика. Управување по силата: интеракција на манипулаторот со околината.
12.Методи на учење Комбиниран начин на учење: предавања, подржани со презентации, домашни задачи, проектни задачи и аудиториски вежби и практични вежби во лабораторија.
13. Вкупен расположив фонд на часови 2 + 2 + 1 + 0
14. Распределба на расположивото време 180
15. Форми на наставните активности 15.1. Предавања – теоретска настава 30
15.2. Вежби, семинари, тимска работа 45
16. Други форми на активност 16.1. Проектни задачи 30
16.2. Самостојни задачи 30
16.3. Домашно учење 45
17. Начини на оценување 17.1. Тестови 0
17.2. Семинарска работа/проект 30
17.3. Активност и учење 0
17.4. Завршен испит 70
18. Критериуми за оценување до 50 бодови 5 (пет) (F)
од 51до 60 бодови 6 (шест) (E)
од 61до 70 бодови 7 (седум) (D)
од 71до 80 бодови 8 (осум) (C)
од 81до 90 бодови 9 (девет) (B)
од 91до 100 бодови 10 (десет) (A)
19. Услов за потпис и полагање на завршен испит Уредно изработени лабораториски вежби
20. Начин на полагање на испитот

Предвидени се два парцијални писмени испити (на половина и на крај од семестарот, во времетраење од 120 минути) и задолжителен проект, кој студентите треба да го реализираат и презентираат во текот на семестарот .

1. За студентите кои ги положиле парцијалните испити, и успешно го имаат реализирано и презентирано проектот, се смета дека го положиле предметот. Презентација на проектот се одвива во времетраење не подолго од 60 минути. Во конечната оценка влегуваат поените од парцијалните испити и поените добиени од проектот.
2. Во предвидените испитни сесии се полага завршен писмен испит (времетраење 120 минути). За студентите кои го положиле писмениот испит, и кои претходно, за време на семестарот го реализирале и презентирале проектот, се смета дека го положиле предметот. Во конечната оценка влегуваат поените од завршниот писмен испит и поените добиени од проектот.
21. Јазик на кој се изведува наставата Македонски и Англиски
22. Метод на следење на квалитетот на наставата Интерна евалуација и анкети
23. Литература
23.1. Задолжителна литература
Бр. Автор Наслов Издавач Година
1 Bruno Siciliano, Oussama Khatib Handbook of Robotics Springer 2016
2 Sebastian Thrun, Wolfram Burgard and Dieter Fox Probabilistic Robotics MIT Press 2006
3 Rafael Kelly, V. S. Davila, J. A. L. Perez Control of Robot Manipulators in Joint Space Springer 2005