Роботика 1

Објавено: јуни 28, 2022
1. Наслов на наставниот предмет Роботика 1
2. Код 4ФЕИТ01Л017
3. Студиска програма КСИАР
4. Организатор на студиската програма Факултет за електротехника и информациски технологии
5. Степен Прв циклус студии
6. Академска година / семестар III/6 7. Број на ЕКТС 6
8. Наставник Д-р Горјан Наџински
9. Предуслов за запишување на предметот Положени: Математика 2
10. Цели на предметната програма (компетенции). Студентите ќе ги совладаат темелите на роботиката, ќе се запознаат со основите на кинематиката и динамиката на роботските манипулатори, и ќе бидат оспособени за градба на едноставни роботски системи.
11. Содржина на програмата: 1. Вовед: – дефиниции, историја, примена, класификација на роботите. Поделба, компоненти, степени на слобода на движење, конфигурации, координатни системи и работен простор на една роботска рака. 2. Кинематика на роботска рака: претставување на точка, вектор, координатен систем и круто тело во просторот, претставување на движења во просторот, директна кинематика на роботска рака, Denavit-Hartenberg параметри и модел на роботска рака, инверзна кинематика на роботска рака. 3. Диференцијални движења и брзини – Јакобијан на роботска рака, диференцијални движења и промени на координатни системи. 4. Динамика на роботска рака: Лагранжовата механика, динамички модел на една роботска рака, анализа на статичките сили кај една роботска рака, трансформација на сили и моменти помеѓу координатни системи. 5. Планирање траектории на движење: опис на траекториите во просторот на зглобови на роботската рака, планирање на траекториите во просторот на зглобовите, траектории во Декартов координатен систем.
12.Методи на учење Комбиниран начин на учење: предавања, подржани со презентации, домашни задачи и аудиториски вежби и практични вежби во лабораторија.
13. Вкупен расположив фонд на часови 2 + 2 + 1 + 0
14. Распределба на расположивото време 180
15. Форми на наставните активности 15.1. Предавања – теоретска настава 30
15.2. Вежби, семинари, тимска работа 45
16. Други форми на активност 16.1. Проектни задачи 30
16.2. Самостојни задачи 30
16.3. Домашно учење 45
17. Начини на оценување 17.1. Тестови 20
17.2. Семинарска работа/проект 0
17.3. Активност и учење 0
17.4. Завршен испит 80
18. Критериуми за оценување до 50 бодови 5 (пет) (F)
од 51до 60 бодови 6 (шест) (E)
од 61до 70 бодови 7 (седум) (D)
од 71до 80 бодови 8 (осум) (C)
од 81до 90 бодови 9 (девет) (B)
од 91до 100 бодови 10 (десет) (A)
19. Услов за потпис и полагање на завршен испит успешно завршени лабораториски вежби
20. Начин на полагање на испитот Во текот на семестарот се предвидени два парцијални писмени испити (на половина и на крај од семестарот, во времетраење од 120 минути), тестови кои се спроведуваат во текот на часовите и тест од лабораториски вежби (по завршување на вежбите).
1. За студентите кои ги положиле парцијалните испити, како замена за завршниот писмен испит, може да се спроведе и завршен устен испит (времетраење до 60 минути). Во конечната оценка влагуваат поените од парцијалните испити, тестовите и завршниот устен испит (ако е спроведен).
2. Во предвидените испитни сесии се полага завршен писмен испит (времетраење 120 минути). За студентите кои го положиле завршниот писмен испит, може да се спроведе и завршен устен испит (времетраење до 60 минути). Во конечната оценка влегуваат поените од завршниот писмен испит, тестовите и завршниот устен испит (ако е спроведен).
21. Јазик на кој се изведува наставата Македонски и Англиски
22. Метод на следење на квалитетот на наставата интерна евалуација и анкети
23. Литература
23.1. Задолжителна литература
Бр. Автор Наслов Издавач Година
1 Saeed B. Niku Introduction to Robotics: Analysis, Control, Applications Wiley 2010
2 Е. Лазаревска Вовед во роботиката УКИМ-Скопје 2020
3 Е. Лазаревска Збирка решени задачи по вовед во роботика УКИМ-Скопје 2016