Роботика 2

Објавено: октомври 12, 2018

1.    Наслов на наставниот предмет

Роботика 2

2.    Код

3ФЕИТ01З019

3.    Студиска програма

КСИАР

4.    Организатор на студиската програма

Факултет за електротехника и информациски технологии

5.    Степен

Прв циклус студии

6.    Академска година/семестар

IV/7

7.    Број на ЕКТС

6.00

8.    Наставник

Д-р Горан Стојановски

9.    Предуслов за запишување на предметот

 

10.    Цели на предметната програма (компетенции): Совладување на постапките за управување на индустриските манипулатори. Способност за проектирање практични роботски системи на управување

11.    Содржина на програмата: Вовед: основни концепти на управување со роботите. 2. Планирање на траектории: патека и траекторија, траектории во просторот на зглобовите, траектории во работниот простор, техники за пресметка на траекторијата – кубна интерполација. 3. Управување на манипулатори: систем на управување со затворена спрега, П, ПД, ПИ ПИД управување, проблем на следење траекторија. 4 Децентрализирано управување: независно управу-вање со зглобовите, децентрализирана feedforward компензација. 5. Центализирано управување: ПД управување со компензација на гравитацијата, управување на база на инверзната динамика, робусно управување, адаптивно управување. 6. Управување во работниот простор. 7. Управување по силата: интеракција на манипулаторот со околината, управување по силата со внатрешна позициона повратна врска, управување по силата со внатрешна брзинска повратна врска, паралелно управување по силата и по позицијата.

12.    Методи на учење: Комбиниран начин на учење: предавања, подржани со презентации, домашни задачи, проектни задачи и аудиториски вежби и практични вежби во лабораторија.

13.    Вкупен расположив фонд на часови

2 + 2 + 1 + 0

14.    Распределба на расположивото време

180

15.    Форми на наставните активности

15.1. Предавања – теоретска настава

30

15.2. Вежби, семинари, тимска работа

45

16.    Други форми на активност

16.1. Проектни задачи

45

16.2. Самостојни задачи

30

16.3. Домашно учење

30

17.    Начини на оценување

17.1. Тестови

0

17.2. Семинарска работа/проект

40

17.3. Активност и учење

0

17.4. Завршен испит

60

18.    Критериуми за оценување

до 50 бодови

5 (пет) (F)

од 51 до 60 бодови

6 (шест) (E)

од 61 до 70 бодови

7 (седум) (D)

од 71 до 80 бодови

8 (осум) (C)

од 81 до 90 бодови

9 (девет) (B)

од 91 до 100 бодови

10 (десет) (A)

19.    Услов за потпис и полагање на завршен испит

Уредно изработени лабораториски вежби

20.    Јазик на кој се изведува наставата

Македонски и Англиски

21.    Метод на следење на квалитетот на наставата

Интерна евалуација и анкети

22.    Литература

22.1. Задолжителна литература

Бр.

Автор

Наслов

Издавач

Година

1

Rafael Kelly, V. S. Davila, J. A. L. Perez

Control of Robot Manipulators in Joint Space

Springer

2005